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解釋萬(wàn)向節(jié)死鎖，詳細(xì)介紹四元數(shù)的含義，說明其應(yīng)用

問 提問者：網(wǎng)友 2018-07-12
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萬(wàn)向節(jié)鎖是什么 萬(wàn)象節(jié)鎖是指物體的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸指向同一個(gè)方向。實(shí)際上，當(dāng)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸平行時(shí)，我們就說萬(wàn)向節(jié)鎖現(xiàn)象發(fā)生了，換句話說，繞一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)可能會(huì)覆蓋住另一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)，從而失去一維自由度 通常說來(lái)，萬(wàn)向節(jié)鎖發(fā)生在使用Eular Angles（歐拉角）的旋轉(zhuǎn)操作中，原因是Eular Angles按照一定的順序依次獨(dú)立地繞軸旋轉(zhuǎn)。讓我們想象一個(gè)具體的旋轉(zhuǎn)場(chǎng)景，首先物體先繞轉(zhuǎn)X軸旋轉(zhuǎn)，然后再繞Y軸，最后繞Z軸選擇，從而完成一個(gè)旋轉(zhuǎn)操作（飄飄白云譯注：實(shí)際是想繞某一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，然而Eular Angle將這個(gè)旋轉(zhuǎn)分成三個(gè)獨(dú)立的步驟進(jìn)行），當(dāng)你繞Y軸旋轉(zhuǎn)90度之后萬(wàn)向節(jié)鎖的問題就出現(xiàn)了，因?yàn)閄軸已經(jīng)被求值了，它不再隨同其他兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，這樣X軸與Z軸就指向同一個(gè)方向（它們相當(dāng)于同一個(gè)軸了）。 希望對(duì)你有所幫助
回答者：網(wǎng)友
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