連桿機(jī)構(gòu)又稱低副機(jī)構(gòu)，是機(jī)械的組成部分中的一類，指由若干（兩個(gè)以上）有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）聯(lián)接組成的機(jī)構(gòu)。
平面連桿機(jī)構(gòu)是一種常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其最基本也是應(yīng)用最廣泛的一種型式是由四個(gè)構(gòu)件組成的平面四桿機(jī)構(gòu)。由于機(jī)構(gòu)中的多數(shù)構(gòu)件呈桿狀，所以常稱桿狀構(gòu)件為桿。低副是面接觸，耐磨損；加上轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡(jiǎn)便，易于獲得較高的制造精度。連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀表中。
根據(jù)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)或空間運(yùn)動(dòng)，連桿機(jī)構(gòu)可分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)是一種常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它是指剛性構(gòu)件全部用低副聯(lián)接而成，故又稱低副機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器、儀器以及操縱控制裝置中。如往復(fù)式發(fā)動(dòng)機(jī)、抽水機(jī)和空氣壓縮機(jī)以及牛頭刨床、插床、挖掘機(jī)、裝卸機(jī)、顎式破碎機(jī)、擺動(dòng)輸送機(jī)、印刷機(jī)械、紡織機(jī)械等的主要機(jī)構(gòu)都是平面連桿機(jī)構(gòu)。在連桿機(jī)構(gòu)中，若構(gòu)件不在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為空間機(jī)構(gòu)（spatial mechanism）。根據(jù)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目的多少分為四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等，一般將五桿及五桿以上的連桿機(jī)構(gòu)稱為多桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)的自由度為1時(shí)，稱為單自由度連桿機(jī)構(gòu)；當(dāng)自由度大于1時(shí)，稱為多自由度連桿機(jī)構(gòu)。
根據(jù)形成連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)情_(kāi)鏈還是閉鏈，亦可將相應(yīng)的連桿機(jī)構(gòu)分為開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)（機(jī)械手通常是運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副的空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)）和閉鏈連桿機(jī)構(gòu)。單閉環(huán)的平面連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為4，因而最簡(jiǎn)單的平面閉鏈連桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)，其他多桿閉鏈機(jī)構(gòu)無(wú)非是在其基礎(chǔ)上擴(kuò)充桿組而成；單閉環(huán)的空間連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為3，因而可由三個(gè)構(gòu)件組成空間三桿機(jī)構(gòu)。
連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣，如可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)、移動(dòng)和平面或空間復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，從而可用于實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律和已知軌跡。
優(yōu)點(diǎn)：（1）采用低副：面接觸、承載大、便于潤(rùn)滑、不易磨損，形狀簡(jiǎn)單、易加工、容易獲得較高的制造精 度。
（2）改變桿的相對(duì)長(zhǎng)度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。
（3）兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來(lái) 保持接觸。
（4）連桿曲線豐富，可滿足不同要求。
缺點(diǎn)：（1）構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低。
（2）產(chǎn)生動(dòng)載荷（慣性力），且不易平衡，不適合高速。
（3）設(shè)計(jì)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡。
因此，平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械、儀表和機(jī)電產(chǎn)品中。隨著連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法的發(fā)展，電子計(jì)算機(jī)的普及應(yīng)用以及有關(guān)設(shè)計(jì)軟件的開(kāi)發(fā)，連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)速度和設(shè)計(jì)精度有了較大的提高，而且在滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)要求的同時(shí)，還可考慮到動(dòng)力學(xué)特性。尤其是微電子技術(shù)及自動(dòng)控制技術(shù)的引入，多自由度連桿機(jī)構(gòu)的采用，使連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)大為簡(jiǎn)化，使用范圍更為廣泛。
動(dòng)力機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸一般整周轉(zhuǎn)動(dòng)，因此機(jī)構(gòu)中被驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)件應(yīng)是繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的曲柄在形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈中，a、b、c、d既代表各桿長(zhǎng)度又是各桿的符號(hào)。當(dāng)滿足最短桿和最長(zhǎng)桿之和小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和時(shí)，若將最短桿的鄰桿固定其一，則最短桿即為曲柄。
若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和，則
a、 取最短桿的鄰桿為機(jī)架時(shí)，構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；
b、 取最短桿為機(jī)架時(shí)，構(gòu)成雙曲柄機(jī)構(gòu)；
c、 取最短桿為連桿時(shí)，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)；
若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和大于其余兩桿長(zhǎng)度之和，則無(wú)曲柄存在，不論以哪一桿為機(jī)架，只能構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)。
急回系數(shù)
在曲柄等速運(yùn)動(dòng)、從動(dòng)件變速運(yùn)動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)中，要求從動(dòng)件能快速返回，以提高效率。即
k稱為急回系數(shù)。
死點(diǎn)
在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若以搖桿為主動(dòng)件，則當(dāng)曲柄和連桿處于一直線位置時(shí)，連桿傳給曲柄的力不能產(chǎn)生使曲柄回轉(zhuǎn)的力矩，以致機(jī)構(gòu)不能起動(dòng)，這個(gè)位置稱為死點(diǎn)。機(jī)構(gòu)在起動(dòng)時(shí)應(yīng)避開(kāi)死點(diǎn)位置，而在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中則常利用慣性來(lái)過(guò)渡死點(diǎn)。
